简介

Percipio Viewer 是图漾基于 Percipio Camport SDK 开发的一款看图软件,可实时预览相机输出的深度图、彩色图、红外图和点云图。

Percipio Viewer 分 Windows 版和 Linux 版,推荐使用 Windows 版。下文以 Percipio Viewer v2.3.0 (Windows 版)为例,介绍其界面和功能。

Percipio Viewer 软件界面

Percipio Viewer 软件界面

  1. Add Source:用于选择并打开相机、加载本地录像、刷新设备列表。

  2. 视图切换区:用于切换 2D、3D、Registration 和 Color 3D 视图。

  3. 控制面板区:用于查看信息、设置工作模式、开启/关闭数据流、设置组件参数和录制视频。

    • on 表示数据流处于开启状态。

    • off 表示数据流处于关闭状态。

  4. 图像显示区:用于显示深度图、彩色图、红外图和点云图。

  5. Log 显示区:用于显示 log 信息。

快速开始

该部分内容主要介绍 Percipio Viewer 的使用流程:

  1. 选择相机

  2. 查看信息

  3. 设置工作模式

  4. 预览图像

  5. 保存图像

  6. 录制视频

使用 Percipio Viewer 前,请先:

  1. 图漾科技官网下载区 下载,解压文件后可得到 percipio-viewer-2.3.0.exe

  2. 将图漾相机与上位机连接。连接方式请参见 硬件连接

选择相机

Percipio Viewer 自 V1.2.3 起,打开后需手动选择并打开相机。

以序列号为 207000106916 的相机为例,按照以下步骤,选择相机:

  1. 双击打开可执行文件 percipio-viewer-2.3.0.exe

  2. 待相机初始化完成后,点击 Add Source,在下拉菜单中点击 Refresh Source 刷新设备列表。

  3. 在设备列表中选择目标相机的序列号 207000106916

选择相机

选择相机

Note

若设备列表中的序列号后显示了错误码,表明该相机不能正常打开。关于错误码信息,详情请查看在线文档 API 指南

查看信息

点击 info,可查看相机信息,包括接口名称、序列号、型号、Mac/IP 地址(网络相机特有)、固件版本和配置版本。

网络相机信息

网络相机信息

USB 相机信息

USB 相机信息

Note

固件版本信息较长,当鼠标停留在 Firmware Version 信息上时即可显示完整的内容。

设置工作模式

Percipio Viewer 支持设置相机的工作模式,相机根据设置采集图像。

在所有数据流处于 off 时,点击 more,并根据下表选择工作模式。

工作模式

相机工作状态

Trigger Mode Off 自由采集模式

开启数据流,相机以最高帧率连续采集图像。

Hardware Trigger Mode 硬触发模式

将外部硬触发信号源与相机连接,开启数据流,相机根据触发信号频率采集图像。

Software Trigger Mode (continue) 连续软触发模式

开启数据流,相机接收到软件触发信号后采集图像。

Software Trigger Mode (single) 单帧软触发模式

开启数据流,点击 trigger,每点击一次,相机采集一帧图像。

选中的工作模式右侧会带有图标

选中的工作模式

选中的工作模式

预览图像

Percipio Viewer 支持预览深度图、彩色图、左右红外图、点云图以及调试组件参数。

按照以下步骤,预览图像:

  1. 打开数据流,即可在图像显示区实时预览相应的图像。

    图像上方的数据表示相机输出图像的帧率。

    深度图、彩色图、左/右红外图

    深度图、彩色图、左/右红外图

  2. 点击数据流左侧 right 展开页面,可根据实际情况调试参数。

Note

  1. 部分参数需在数据流处于 off 时修改。建议参考 Log 信息显示区的提示操作。

  2. 各个型号的相机支持设置的参数不同,Percipio Viewer 界面的显示随之改变。下表以序列号为 207000106916 的相机为例介绍参数。

207000106916相机的参数界面

207000106916相机的参数界面

参数说明

Depth Stream

类别

参数

说明

Resolution

深度图的分辨率。

Control

Power

激光强度。

Depth Visualization

Color Scheme

深度图的渲染方式。

Post-Processing

Fill Hole

填洞,详情请参考 Fill Hole填洞功能

Remove Outlier

降噪,详情请参考 Remove Outlier降噪功能

Color Stream

类别

参数

说明

Resolution

彩色图的分辨率。

Control

analog gain

模拟增益。

r/g/b gain

R/G/B增益。

exposure time

曝光时间。

auto exposure

自动曝光。部分相机支持。

auto gain ctrl

自动增益。部分相机支持。

auto white balance

自动白平衡。 部分相机支持。

Post-Processing

Auto ISP

软件ISP。部分相机支持。

Undistort EN

使能畸变矫正。部分相机支持。

Left IR / Right IR Stream

类别

参数

说明

Control

Gain

增益。

Power

激光强度。

  1. 点击视图切换区的 2D3DRegistrationColor 3D,可切换视图。

    Note

    只有在 Depth Stream 和 Color Stream 同时打开时,才可切换至 Registration 或 Color 3D 视图。

  2. 将鼠标置于 2D/3D 图上并选择以下方式调整视图:

    • 缩放图像:滚动鼠标滚轮

    • 平移图像:按住鼠标滚轮并拖动

    • 旋转图像(仅 3D/Color 3D 视图支持):按住鼠标左键并拖动

    Note

    3D/Color 3D 视图下,点击 reset,可复位视图。

保存图像

按照以下步骤,保存 2D/3D 图:

Note

图像文件默认保存在 C 盘,若无法保存到默认路径,请参考 :无法保存文件至 C 盘,怎么办?

  • 切换至 2D 视图,点击 2D ,选择保存路径并点击保存。

  • 切换至 3D/Color 3D 视图,点击 3D ,选择 3D 点云图导出的文件格式(支持 .xyz.ply 格式)和保存路径并点击保存。

录制视频

Percipio Viewer 支持录制相机采集图像时的视频。录制视频过程中,支持调整部分参数,不支持关闭/开启数据流。

按照以下步骤,录制视频:

  1. 点击 record,并设置 .bag 文件的保存路径。视频录制开始。

    Note

    .bag 文件默认保存在 C 盘,若无法保存到默认路径,请参考 无法保存文件至 C 盘,怎么办?

    录制视频

    录制视频

  2. 点击 stop。视频录制结束。

    .bag 文件保存路径会显示在图像显示区右上角和 Log 信息显示区。

若需回放录制视频,点击 Add Source,在下拉菜单中点击 Load Recorded Sequence,并选择目标 .bag 文件。

录像回放

录像回放

特色功能

该部分内容主要介绍 Percipio Viewer 的特色功能:

对齐功能

Percipio Viewer 支持 RGB-Depth 对齐和 RGB-点云对齐。

RGB-Depth 对齐

在 Depth Stream 和 Color Stream 处于 on 时,点击 Registration,可切换到彩色图与深度图对齐的视图。

彩色图和深度图对齐

彩色图和深度图对齐

Tip

使用 RGB-Depth 对齐时,Left IR Stream 和 Right IR Stream 自动关闭。

RGB-点云对齐

在 Depth Stream 和 Color Stream 处于 on 时,点击 Color 3D,可切换到彩色图与点云图对齐的视图。

彩色图和点云图对齐

彩色图和点云图对齐

Tip

使用 RGB-Depth 对齐时,Left IR Stream 和 Right IR Stream 自动关闭。

深度优化

通过以下功能,可优化的深度图质量:

Fill Hole 填洞功能

Fill Hole 填洞功能可填补深度图上缺失的数据。该功能结合 Remove Outlier 降噪功能一起使用,能获得成图效果最佳的深度图。

在 Depth Stream 处于 on 时,选中 Fill Hole,并根据深度图调节参数 kSizehSize

Note

若 kSize 和 hSize 的参数值设置太大,可能会出现深度图失真的现象。

使用 Fill Hole 填洞功能前后对比:

使用 Fill Hole 填洞功能前

使用 Fill Hole 填洞功能前

使用 Fill Hole 填洞功能后

使用 Fill Hole 填洞功能后

Remove Outlier 降噪功能

Remove Outlier 降噪功能可减少深度图中的噪点,优化深度图成像效果。

在 Depth Stream 处于 on 时,选中 Remove Outlier,并根据深度图调节参数 spkSize

使用 Remove Outlier 降噪功能前后对比:

使用 Remove Outlier 降噪功能前

使用 Remove Outlier 降噪功能前

使用 Remove Outlier 降噪功能后

使用 Remove Outlier 降噪功能后

Depth Quality 深度质量

Depth Quality 深度质量用于设置相机输出的深度图质量,为适应不同应用的需求。

Note

深度质量是 ToF 相机 TM460-E2 特有的功能,只有用 Percipio Viewer 打开了该型号的相机,才可在界面中设置深度质量。

在所有数据流处于 off 时,设置深度图的 depth quality,并打开 Depth Stream

  • depth quality basic:深度值抖动幅度大,输出帧率高。

  • depth quality medium:深度值抖动幅度中等,输出帧率中等。

  • depth quality high:深度值抖动幅度小,输出帧率低。

depth quality basic

depth quality basic

depth quality medium

depth quality medium

depth quality high

depth quality high

泛光功能

泛光功能用于辅助相机在线动态标定。

Note

泛光功能是 PS801-E1 特有的功能,只有用 Percipio Viewer 打开了该型号的相机,才可在界面中设置泛光功能。

在 Left IR Stream 和 Right IR Stream 处于 on 时,选中 flash light enable,并根据实际需求设置泛光灯亮度 flash light intensity

设置泛光功能

设置泛光功能

HDR 功能

HDR(高动态范围)功能用于优化高对比度场景的深度成像效果,设置完 HDR 参数后需要调节 Left/Right IR 的曝光时间,以获得成像效果最佳的深度图。

Note

HDR 功能是 PS801-E1 特有的功能,只有用 Percipio Viewer 打开了该型号的相机,才可在界面中设置 HDR 功能。

按照以下步骤,设置 HDR 功能:

  1. 在 Left IR Stream 和 Right IR Stream 处于 on 时,选中 HDR,设置 参数 1参数 2,并按 Enter 键确认设置。

    Tip

    参数 1 和参数 2 的设置范围 0,1,2。

    设置参数1和参数2

    设置参数1和参数2

  2. 设置 Left IR 和 Right IR 的曝光时间 exposure time,获得最佳的深度图。

使用 HDR 功能前后对比:

使用 HDR 功能

使用 HDR 功能前

使用 HDR 功能后

使用 HDR 功能后

常见问题

Percipio Viewer 支持哪些操作系统?

Percipio Viewer 支持以下操作系统:

  • Windows:10/11

  • Linux:Ubuntu 16.04/18.04/20.04

无法保存文件至 C 盘,怎么办?

问题描述

保存 2D 图、3D 图和录像文件至 C 盘时,出现报错。

报错信息

报错信息

分析思路

电脑可能已开启了“勒索软件防护”,限制了部分应用程序对电脑上的文件、文件夹和内存区域进行未授权更改。

解决方法

在电脑上搜索 “ 勒索软件防护 ”,关闭 受控制文件夹的访问

关闭受控制文件夹的访问

关闭受控制文件夹的访问